เมื่อท่านกลับจากการอยู่ค่ายพักแรมที่เกาะ (Brownsea Island) แล้วท่านจึงลงมือเขียนหนังสือ เรื่อง Scouting for boys (การลูกเสือสำหรับเด็กชาย) ขึ้นเมื่อปี พ.ศ. 2541 (ค.ศ.1908) และในปีนี้เองที่ท่าน บี.พี จึงได้เริ่มก่อตั้งขึ้นเป็นครั้งแรกในประเทศอังกฤษ กิจการลูกเสือได้แพร่หลายไปทั่วประเทศอังกฤษอย่างรวดเร็ว และต่อมาในพ.ศ. 2452 ( ค.ศ. 1909 ) พระเจ้าแผ่นดินอังกฤษ King Edward ที่ได้ทรงรับเป็นองค์อุปถัมภก และตัวท่าน บี. พี. ได้รับบรรดาศักดิ์เป็น Sir ท่านได้ลาออกจากราชการทหารอีกครั้งหนึ่ง เมื่อ พ.ศ. 2453 เพื่อมาจัดด้านกิจการลูกเสือแต่อย่างเดียวตามพระราชปรารภของ King Edward ที่ 7 และตามคำของร้องของ Lord Kicgener
เมื่อสงครามโลกครั้งที่ 1 วันที่ 5 สิงหาคม พ.ศ. 2457 ท่านได้โทรศัพท์ติดต่อกองลูกเสือทุกกองในอังกฤษ เรียกประชุมด่วน เพื่อรับใช้ประเทศ (Nation service) ในระยะเวลาเพียงชั่วโมงแรกที่ประกาศสงครามเท่านั้น มีลูกเสือมาประชุมประมาณ 32,000 คน ได้เข้าทำการรักษาการณ์ตามสถานที่สำคัญต่างๆ เช่น ทางรถไฟ สะพาน และโทรเลข ทั่วเกาะอังกฤษ และยังช่วยทำหน้าที่เป็นสื่อข่าว ช่วยเหลือในโรงพยาบาล ลูกเสือสมุทรผลัดเปลี่ยนกันอยู่เวรยามตามเวรยามตามชายฝั่งทะเลตอนใต้ของอังกฤษ และได้ปฏิบัติงานช่วยชาติอยู่จนถึงวันที่ 7 มีนาคม พ.ศ. 2463 ( ค.ศ . 1920)
ในปี พ.ศ. 2463 มีลูกเสือทุกประเทศทั่วโลก ได้มาร่วมการชุมนุมกันที่กรุงลอนดอน เป็นการชุมนุมลูกเสือโลกครั้งแรก ในการประชุมครั้งนี้ ลูกเสือทั้งหลายพร้อมใจกันประกาศยกย่องให้ บี.พี. ดำรงตำแหน่งประมุขคณะลูกเสือโลก (Chief Scout of The World)
เมื่อกิจการลูกเสือมีอายุครบรอบ 21 ปี เมื่อปี พ.ศ. 2417 (ค.ศ. 1928) ซึ่งเป็นการบรรลุ “ นิติภาวะ “ ตามกฏหมายอังกฤษและมีลูกเสือทั่วโลกถึง 2 ล้านคนเศษ พระเจ้ายอร์ช ที่ 5 ได้พระราชทานบรรดาศักดิ์ให้ บี.พี. เป็นบารอน เรียกว่า Lord Baden – Powell of The World of Gilwell ต่อจากนั้นกิจการลูกเสือก็เจริญก้าวหน้าออกไปโดยไม่หยุดยั้ง
ต่อมาประเทศสหรัฐอเมริกาเห็นความสำคัญและประโยชน์ของการลูกเสือมาก จึงได้นำไปตั้งกองลูกเสือขึ้นในสหรัฐอเมริกาเป็นประเทศที่ 2 (พ.ศ. 2453) รองจากชิลี (พ.ศ. 2452)
ส่วนประเทศไทยเราตั้งกองลูกเสือเป็นอันดับที่ 3 ของโลก โดยก่อตั้งขึ้นที่โรงเรียนมหาดเล็กหลวงขนานนามว่า “ กองลูกเสือกรุงเทพ ฯ ที่ 1 ” (ลูกเสือหลวง) ต่อมาจึงจัดขึ้นตามโรงเรียนต่างๆ และได้ตราข้อบังคับลักษณะการปกครองลูกเสือขึ้นไว้ เมื่อวันที่ 1 กรกฎาคม พ.ศ. 2454 (จึงถือว่าวันที่ 1 กรกฎาคม เป็นวันกำเนิดลูกเสือไทย)